Mercedes-Benz CLS I został zaprezentowany po raz pierwszy w kwietniu 2004 roku.
Samochód otrzymał kod fabryczny C219. Pierwsza generacja CLS to zarazem pierwszy tego typu samochód w gamie Mercedesa reklamowany jako 4-drzwiowe coupe, będący de facto sportowo stylizowanym sedanem
Pojazd jest seryjną formą prototypu Mercedes-Benz Vision CLS, który został zaprezentowany rok wcześniej – we wrześniu 2003 roku